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      为了解 决永磁同步电机伺服系统PI控制对转矩干扰、参数扰 动和大幅位置波动鲁棒性差等问题,将反演 控制和滑模控制相结合设计了鲁棒反演滑模位置伺服控制器,通过构建虚拟控制项,利用李 雅普诺夫稳定性原理推导了控制律,并进行了稳定性分析。为避免 抖动现象造成高精度伺服系统无法运行,采用连 续饱和函数取代继电特性的符号函数。通过与PI控制器 的伺服系统仿真对比,鲁棒反 演滑模控制器对不确定性、转矩干 扰和自身运行导致参数摄动具有较强的鲁棒性,且响应速度快,大大削弱了抖动现象。

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